"Ngũ hổ tướng" dưới quyền Trần Quốc Tuấn gồm có Yết Kiêu, Dã Tượng, Cao Mang, Đại Hành và Nguyễn Địa Lô. Trong đó có 1 người là con rể ông, có 1 người từng từ chối làm phò mã nhà Nguyên.
Nhờ tài bơi lội “nhập thuỷ như phúc bình địa hỹ”, Yết Kiêu đã lập hàng loạt công lao, được vua ban tặng danh hiệu Trần triều đệ nhất đô soái thuỷ quân.